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机器人灵巧手

  • 发稿日期:2015/7/2 12:18:50
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一、 产品简介

机器人灵巧手是一种类似人手结构和功能的执行器,能够抓持形状各异的物体,并对其进行灵活操作。传感器系统可以感知物体的位置、大小、轻重、软硬等信息,有效提高其自主决策能 力。本产品具有自主知识产权,已获国家发明专利。
二、 技术参数
 1、整手具有5指20自由度,总重量小于1.5Kg;
 2、单指模块化设计,手指长度约150mm;
 3、根指节侧摆角±30°,其它关节屈曲角±90°
 4、手指单关节最高运行速度大于1rad/s;
 5、指端重复定位精度±0.1mm;
 6、手指端法向捏紧力大于10N;
 7、各指端具有6维 力/矩传感器;
三、 控制系统
灵巧手控制系统采用上下两层控制结构。上层完成任务规划,包括轨迹规划、实时插补、力/位混合控制算法和管理等任务;下层完成伺服控制,包括电机伺服、I/O通讯、A/D转换等。控制系统的开发环境为windowsXP,开发语言为VC++6.0,控制系统响应时间1ms。
四、 应用领域
机器人灵巧手还处在研究试制阶段,其性能、结构、外观、成本等正在趋于完善合理,主要应用是航天领域辅助宇航员完成舱外操作及科研院所研究抓持理论与实验。灵巧手结构和功能简化后,可以作为机械手用于工业场合、人体假肢及娱乐机器人等。

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